Camera Calibration & Geometry
การปรับแต่งกล้อง & เรขาคณิต - เรขาคณิตคอมพิวเตอร์วิทัศน์
Camera Models & Parameters
Intrinsic Parameters
- Focal Length - ความยาวโฟกัส (fx, fy)
- Principal Point - จุดหลัก (cx, cy)
- Skew Parameter - พารามิเตอร์เอียง
- Camera Matrix (K) - เมทริกซ์กล้อง
Distortion Models
- Radial Distortion - การบิดเบือนแบบรัศมี (k1, k2, k3)
- Tangential Distortion - การบิดเบือนแบบสัมผัส (p1, p2)
- Fisheye Model - โมเดลเลนส์ตาปลา
- Thin Prism Model - โมเดลปริซึมบาง
Extrinsic Parameters
- Rotation Matrix (R) - เมทริกซ์การหมุน
- Translation Vector (t) - เวกเตอร์การเลื่อน
- Pose Matrix [R|t] - เมทริกซ์ท่าทาง
- World Coordinates - พิกัดโลก
Calibration Techniques
Traditional Methods
- Zhang's Method - วิธีของ Zhang
- Tsai's Method - วิธีของ Tsai
- DLT (Direct Linear Transform) - การแปลงเชิงเส้นตรง
- Bundle Adjustment - การปรับแก้กลุ่ม
Modern Deep Learning Approaches
- Self-supervised Calibration - การปรับแต่งแบบควบคุมตนเอง
- Neural Calibration - การปรับแต่งด้วยโครงข่ายประสาท
- End-to-end Learning - การเรียนรู้แบบครบวงจร
- Geometric Deep Learning - การเรียนรู้เชิงลึกทางเรขาคณิต
Multi-Camera Systems
Stereo Vision
- Stereo Calibration - การปรับแต่งสเตอริโอ
- Epipolar Geometry - เรขาคณิต epipolar
- Fundamental Matrix - เมทริกซ์พื้นฐาน
- Essential Matrix - เมทริกซ์สำคัญ
Multi-view Geometry
- Trifocal Tensor - เทนเซอร์สามโฟกัส
- N-view Reconstruction - การสร้างใหม่หลายมุมมอง
- Camera Network - เครือข่ายกล้อง
- Global Optimization - การปรับให้เหมาะสมโกลบอล
Geometric Transformations
2D Transformations
- Translation - การเลื่อน
- Rotation - การหมุน
- Scaling - การปรับขนาด
- Homography - การแปลงโฮโมกราฟี
3D Transformations
- Rigid Body Motion - การเคลื่อนที่วัตถุแข็ง
- Euler Angles - มุมออยเลอร์
- Quaternions - ควอเทอร์เนียน
- Axis-Angle Representation - การแทนแกน-มุม
Feature Detection & Matching
Classical Features
- Harris Corners - มุมฮาร์ริส
- SIFT - Scale-Invariant Feature Transform
- SURF - Speeded-Up Robust Features
- ORB - Oriented FAST and Rotated BRIEF
Learning-based Features
- SuperPoint - Self-supervised interest point detection
- SuperGlue - Graph neural network matching
- D2-Net - Trainable CNN for joint description
- LoFTR - Detector-free local feature matching
Structure from Motion (SfM)
Sequential SfM
- Incremental Reconstruction - การสร้างใหม่แบบเพิ่มทีละน้อย
- Bundle Adjustment - การปรับแก้กลุ่ม
- Triangulation - การสร้างสามเหลี่ยม
- PnP (Perspective-n-Point) - ปัญหาจุดมุมมองn
Global SfM
- Rotation Averaging - การหาค่าเฉลี่ยการหมุน
- Translation Averaging - การหาค่าเฉลี่ยการเลื่อน
- Robust Estimation - การประมาณที่แข็งแกร่ง
- RANSAC - Random Sample Consensus
Visual SLAM
Monocular SLAM
- ORB-SLAM - ORB-based SLAM
- PTAM - Parallel Tracking and Mapping
- MonoSLAM - Monocular SLAM
- SVO - Semi-direct Visual Odometry
Stereo & RGB-D SLAM
- Stereo ORB-SLAM - Stereo version
- RTAB-Map - Real-Time Appearance-Based Mapping
- ElasticFusion - Dense RGB-D SLAM
- KinectFusion - Real-time 3D reconstruction
การประยุกต์ใช้งาน
Industrial Applications
- Quality Control - การควบคุมคุณภาพ
- Robotic Vision - วิทัศน์หุ่นยนต์
- Metrology - การวัดทางอุตสาหกรรม
- 3D Scanning - การสแกน 3 มิติ
Automotive & Transportation
- Driver Assistance - ระบบช่วยเหลือผู้ขับขี่
- Autonomous Navigation - การนำทางอัตโนมัติ
- Parking Assistance - ช่วยเหลือการจอดรถ
- Traffic Monitoring - ติดตามจราจร
Entertainment & Media
- Virtual Reality - ความเป็นจริงเสมือน
- Augmented Reality - ความเป็นจริงเสริม
- Motion Capture - จับการเคลื่อนไหว
- 360° Photography - การถ่ายภาพ 360 องศา
เทคนิคขั้นสูง
Optimization Techniques
- Non-linear Optimization - การปรับให้เหมาะสมไม่เชิงเส้น
- Levenberg-Marquardt - อัลกอริธึม LM
- Graph-based Optimization - การปรับให้เหมาะสมแบบกราฟ
- Factor Graphs - กราฟแฟคเตอร์
Robust Methods
- M-estimators - ตัวประมาณ M
- RANSAC Variants - ตัวแปร RANSAC
- Consensus Methods - วิธีการฉันทามติ
- Outlier Detection - การตรวจจับค่าผิดปกติ
การประเมินและเมตริก
- Reprojection Error - ความผิดพลาดการฉายใหม่
- Geometric Error - ความผิดพลาดเชิงเรขาคณิต
- Calibration Accuracy - ความแม่นยำการปรับแต่ง
- 3D Reconstruction Quality - คุณภาพการสร้างใหม่ 3D
- Pose Estimation Error - ความผิดพลาดการประมาณท่าทาง